Kanggo robot industri, nangani bahan minangka salah sawijining aplikasi sing luwih penting ing operasi nyekel.Minangka jinis peralatan kerja kanthi fleksibilitas sing kuat, sukses ngrampungake tugas operasi robot industri langsung gumantung marang mekanisme clamping.Mulane, mekanisme clamping ing mburi robot kudu dirancang miturut tugas operasi nyata lan syarat lingkungan kerja.Iki ndadékaké kanggo diversifikasi wangun struktural mekanisme clamping.
Gambar 1 Hubungan antarane unsur, fitur lan paramèter efektor pungkasan Paling mekanisme clamping mekanik yaiku jinis cakar rong driji, sing bisa dipérang dadi: jinis rotary lan jinis terjemahan miturut mode gerakan driji;cara clamping beda bisa dipérang dadi support utama Miturut ciri struktural, bisa dipérang dadi jinis pneumatik, jinis elektrik, jinis hydraulic lan mekanisme clamping gabungan.
Mekanisme klem mburi pneumatik
Sumber udara saka transmisi pneumatik luwih trep kanggo entuk, kacepetan tumindak cepet, medium kerja bebas polusi, lan fluiditas luwih apik tinimbang sistem hidrolik, mundhut tekanan cilik, lan cocok kanggo long- kontrol jarak.Ing ngisor iki sawetara manipulator pneumatik:
1. Rotary link lever-jinis clamping mekanisme Driji piranti iki (kayata V-shaped driji, sudhut mlengkung driji) sing tetep ing clamping mekanisme dening bolts, kang luwih trep kanggo ngganti, supaya Ngartekno bisa nggedhekake aplikasi saka mekanisme clamping.
Figure 2 Rotary link lever jinis clamping struktur mekanisme 2. Lurus rod jinis pindho silinder terjemahan mekanisme clamping Pucuk driji mekanisme clamping iki biasane dipasang ing rod sakcara dilengkapi jog soyo tambah driji.Nalika rong rongga rod saka silinder tumindak pindho digunakake, piston bakal mboko sithik pindhah menyang tengah nganti workpiece wis clamped.
Figure 3 Diagram struktur saka mekanisme clamping terjemahan silinder-rod lurus 3. Mekanisme clamping translasi silinder rod salib-jinis sing umume kasusun saka silinder ganda sing tumindak siji lan driji salib.Sawise gas lumebu ing growong tengah silinder, iku bakal push loro piston kanggo pindhah menyang loro-lorone, mangkono nyopir rod nyambungake kanggo mindhah, lan driji nyabrang ends kuwat ndandani workpiece;yen ora ana online lumebu ing growong tengah, piston bakal ing tumindak spring tikaman Reset, workpiece tetep bakal dirilis.
Gambar 4. Struktur mekanisme clamping terjemahan silinder dobel jinis silang Workpieces tembok tipis kanthi bolongan ing njero.Sawise mekanisme clamping ngemu workpiece, kanggo mesthekake yen bisa dipanggonke lancar karo bolongan utama, biasane 3 driji dipasang.
Figure 5 Diagram struktur saka mekanisme clamping lever-jinis saka rod support utama 5. Mekanisme nyurung mimpin dening rodless silinder piston tetep Ing tumindak saka pasukan spring, reversing wis temen maujud dening loro-posisi telung-cara tutup solenoid.
Gambar 6 Sistem pneumatik silinder piston rodless tetep A panggeser transisi dipasang ing posisi radial piston saka silinder piston rodless, lan loro rod engsel sing symmetrically hinged ing loro ends saka panggeser.Yen pasukan njaba tumindak ing piston, piston bakal obah ngiwa lan nengen, saéngga meksa slider kanggo mindhah munggah lan mudhun.Nalika sistem dijepit, titik engsel B bakal nggawe gerakan bunder ing sekitar titik A, lan gerakan munggah lan mudhun slider bisa nambah derajat kebebasan, lan osilasi titik C ngganti osilasi kabeh silinder. pamblokiran.
Figure 7 Mekanisme nambah pasukan mimpin dening tetep rodless piston silinder
Nalika katup kontrol arah udara sing dikompresi ana ing negara kerja kiwa kaya sing ditampilake ing gambar kasebut, rongga kiwa silinder pneumatik, yaiku rongga rodless, mlebu ing udara sing dikompres, lan piston bakal pindhah menyang sisih tengen. tumindak tekanan udara, supaya sudut tekanan α saka rod engsel mboko sithik.Cilik, meksa online wis digedhèkaké dening efek amba, lan banjur pasukan iki ditularaké kanggo pengungkit mekanisme pengungkit pasukan pancet, pasukan bakal digedhèkaké maneh, lan dadi pasukan F kanggo clamping workpiece.Nalika katup kontrol arah ana ing kahanan kerja ing posisi sing bener, rongga rod ing rongga tengen silinder pneumatik lumebu ing udara sing dikompres, nyurung piston menyang sisih kiwa, lan mekanisme clamping ngeculake workpiece.
Gambar 8. Manipulator pneumatik clamping batin saka rod engsel lan mekanisme booster seri 2 tuas
Mekanisme klem mburi nyedhot udara loro
Mekanisme clamping akhir nyedhot udara nggunakake gaya nyedhot sing dibentuk dening tekanan negatif ing cangkir nyedhot kanggo mindhah obyek kasebut.Utamane digunakake kanggo njupuk kaca, kertas, baja lan obyek liyane kanthi wujud gedhe, kekandelan moderat lan kaku sing kurang.Miturut cara generasi meksa negatif, bisa dipérang dadi jinis ing ngisor iki: 1. Remet cangkir nyedhot Udhara ing cangkir nyedhot wis squeezed metu dening pasukan mencet mudhun, supaya meksa negatif kui nang cangkir nyedhot, lan nyedhot. pasukan dibentuk kanggo nyedhot obyek.Iki digunakake kanggo njupuk workpieces kanthi wangun cilik, kekandelan tipis lan bobot entheng.
Gambar 9 Diagram struktur saka cangkir nyedhot remet 2. Katup kontrol tekanan suction cup tekanan negatif nyemprotake udara sing dikompres saka pompa udara saka nozzle, lan aliran udara sing dikompres bakal ngasilake jet kacepetan dhuwur, sing bakal njupuk adoh udhara ing cangkir nyedhot, supaya cangkir nyedhot ana ing cangkir nyedhot.Tekanan negatif digawe ing njero, lan nyedhot sing dibentuk dening tekanan negatif bisa nyedhot benda kerja.
Gambar 10. Diagram struktur cup suction tekanan negatif aliran udara
3. Cangkir nyedhot knalpot pompa vakum nggunakake katup kontrol elektromagnetik kanggo nyambungake pompa vakum karo cangkir nyedhot.Nalika udhara dipompa, udhara ing rongga cangkir nyedhot dievakuasi, mbentuk tekanan negatif lan nyedhot obyek kasebut.Kosok baline, nalika katup kontrol nyambungake cangkir nyedhot menyang atmosfer, cangkir nyedhot ilang nyedhot lan ngeculake workpiece.
Gambar 11 Diagram struktur cup vakum knalpot suction cup
Telung mekanisme clamping mburi hidrolik
1. Mekanisme clamping sing biasane ditutup: Alat pengeboran diatasi dening pasukan pre-tightening kuwat saka spring lan dirilis hydraulically.Nalika mekanisme clamping ora nindakake tugas nyekel, iku ing negara clamping alat ngebur.Struktur dhasare yaiku klompok mata air sing wis dikompres tumindak kanthi mekanisme sing nambah kekuwatan kayata ramp utawa tuas, supaya jog slip obah kanthi aksial, mimpin slip kanggo mindhah radial, lan clamp alat pengeboran;lenga tekanan dhuwur lumebu ing jog slip lan Silinder hydraulic kawangun dening casing luwih compresses spring, nyebabake jog slip lan slip kanggo pindhah ing arah ngelawan, ngeculake alat pengeboran.2. Biasane mbukak mekanisme clamping: Iku biasane adopts spring release lan hydraulic clamping, lan ing negara dirilis nalika tugas grasping ora dileksanakake.Mekanisme clamping gumantung ing tikaman saka silinder hydraulic kanggo generate pasukan clamping, lan abang saka meksa lenga bakal mimpin kanggo abang saka pasukan clamping.Biasane, kunci hidrolik kanthi kinerja sing dipercaya dipasang ing sirkuit minyak kanggo njaga tekanan minyak.3. Hydraulic tightening mekanisme clamping: Loro loosening lan clamping temen maujud dening meksa hydraulic.Yen inlet lenga silinder hidraulik ing loro-lorone disambungake menyang lenga tekanan dhuwur, slip kasebut bakal cedhak karo tengah kanthi gerakan piston, clamp alat pengeboran, lan ngganti inlet lenga tekanan dhuwur, slip kasebut adoh saka tengah, lan alat pengeboran dirilis.
4. Mekanisme clamping hidrolik senyawa: Piranti iki nduweni silinder hidrolik utama lan silinder hidrolik tambahan, lan seperangkat spring disc disambungake menyang sisih silinder hidrolik tambahan.Nalika lenga tekanan dhuwur lumebu ing silinder hydraulic utama, nyurung pemblokiran silinder hydraulic utama kanggo mindhah, lan liwat kolom ndhuwur.Pasukan kasebut ditularake menyang kursi slip ing sisih silinder hidrolik tambahan, spring disc luwih dikompres, lan kursi slip gerakane;ing wektu sing padha, jog slip ing sisih silinder hydraulic utama gerakane ing tumindak pasukan spring, ngeculake alat ngebur.
Four mekanisme clamping mburi Magnetik
Dipérang dadi cangkir nyedhot elektromagnetik lan cangkir nyedhot permanen.
Chuck elektromagnetik kanggo narik lan ngeculake obyek ferromagnetik kanthi nguripake lan mateni arus ing kumparan, ngasilake lan ngilangi gaya magnet.Cangkir nyedhot magnet permanen nggunakake gaya magnet baja magnet permanen kanggo narik obyek ferromagnetik.Ngganti sirkuit garis medan magnet ing cangkir nyedhot kanthi ngobahake obyek isolasi magnetik, supaya bisa nggayuh tujuan narik lan ngeculake obyek.Nanging uga minangka nyedhot, lan daya nyedhot saka nyedhot permanen ora gedhe minangka saka nyedhot elektromagnetik.
Wektu kirim: Mei-31-2022