Ana telung mode kontrol motor servo: pulsa, analog lan komunikasi.Kepiye cara milih mode kontrol motor servo ing macem-macem skenario aplikasi?
1. Mode kontrol pulsa motor servo
Ing sawetara peralatan mandhiri cilik, panggunaan kontrol pulsa kanggo nyadari posisi motor kudu dadi cara aplikasi sing paling umum.Cara kontrol iki prasaja lan gampang dingerteni.
Ide kontrol dhasar: jumlah total pulsa nemtokake pamindahan motor, lan frekuensi pulsa nemtokake kacepetan motor.Pulsa dipilih kanggo nyadari kontrol motor servo, mbukak manual motor servo, lan umume bakal ana tabel kaya ing ngisor iki:
Loro-lorone kontrol pulsa, nanging implementasine beda:
Kapisan iku driver nampa loro pulsa dhuwur-kacepetan (A lan B), lan nemtokake arah rotasi motor liwat prabédan phase antarane loro pulses.Minangka ditampilake ing tokoh ndhuwur, yen phase B 90 derajat luwih cepet saka phase A, iku rotasi maju;banjur phase B punika 90 derajat luwih alon saka phase A, iku rotasi mbalikke.
Sajrone operasi, pulsa loro-phase saka kontrol iki gantian, supaya kita uga nyebat kontrol diferensial metode kontrol iki.Nduweni karakteristik diferensial, sing uga nuduhake yen metode kontrol iki, pulsa kontrol nduweni kemampuan anti-gangguan sing luwih dhuwur, ing sawetara skenario aplikasi kanthi gangguan sing kuat, metode iki luwih disenengi.Nanging, kanthi cara iki, siji poros motor kudu ngenggoni rong port pulsa kanthi kacepetan dhuwur, sing ora cocog kanggo kahanan port pulsa kanthi kacepetan dhuwur.
Kapindho, pembalap isih nampa loro pulsa kacepetan dhuwur, nanging loro pulsa kacepetan dhuwur ora ana ing wektu sing padha.Nalika siji pulsa ing negara output, liyane kudu ing negara ora bener.Nalika cara kontrol iki dipilih, iku kudu mesthekake yen ana mung siji output pulsa ing wektu sing padha.Loro pulsa, siji output mlaku ing arah positif lan liyane nganggo arah negatif.Kaya ing kasus ing ndhuwur, cara iki uga mbutuhake rong port pulsa kacepetan dhuwur kanggo siji poros motor.
Jinis katelu yaiku mung siji sinyal pulsa sing kudu diwenehake menyang driver, lan operasi maju lan mundur motor ditemtokake dening sinyal IO siji arah.Cara kontrol iki luwih gampang dikontrol, lan pendhudhukan sumber daya port pulsa kacepetan dhuwur uga paling ora.Ing sistem cilik umum, cara iki bisa luwih disenengi.
Kapindho, metode kontrol analog motor servo
Ing skenario aplikasi sing kudu nggunakake motor servo kanggo éling kontrol kacepetan, kita bisa milih nilai analog kanggo éling kontrol kacepetan motor, lan Nilai saka nilai analog nemtokake kacepetan mlaku motor.
Ana rong cara kanggo milih jumlah analog, saiki utawa voltase.
Mode voltase: Sampeyan mung kudu nambah voltase tartamtu menyang terminal sinyal kontrol.Ing sawetara skenario, sampeyan bisa uga nggunakake potentiometer kanggo entuk kontrol, sing gampang banget.Nanging, voltase dipilih minangka sinyal kontrol.Ing lingkungan sing rumit, voltase gampang diganggu, nyebabake kontrol sing ora stabil.
Mode saiki: Modul output saiki sing cocog dibutuhake, nanging sinyal saiki nduweni kemampuan anti-interferensi sing kuat lan bisa digunakake ing skenario sing rumit.
3. Mode kontrol komunikasi motor servo
Cara umum kanggo nyadari kontrol motor servo kanthi komunikasi yaiku CAN, EtherCAT, Modbus, lan Profibus.Nggunakake cara komunikasi kanggo ngontrol motor minangka cara kontrol sing disenengi kanggo sawetara skenario aplikasi sistem sing rumit lan gedhe.Kanthi cara iki, ukuran sistem lan jumlah poros motor bisa gampang diatur tanpa kabel kontrol sing rumit.Sistem sing dibangun banget fleksibel.
Papat, bagean expansion
1. Servo motor kontrol torsi
Cara kontrol torsi yaiku nyetel torsi output eksternal poros motor liwat input jumlah analog eksternal utawa tugas alamat langsung.Kinerja spesifik yaiku, contone, yen 10V cocog karo 5Nm, nalika jumlah analog eksternal disetel dadi 5V, poros motor yaiku Output 2.5Nm.Yen beban poros motor luwih murah tinimbang 2.5Nm, motor kasebut ana ing akselerasi;nalika mbukak njaba padha karo 2.5Nm, motor ing kacepetan pancet utawa mandeg negara;nalika mbukak njaba luwih saka 2.5Nm, motor ana ing deceleration utawa mbalikke akselerasi negara.Torsi pesawat bisa diganti kanthi ngganti setelan jumlah analog ing wektu nyata, utawa nilai alamat sing cocog bisa diganti liwat komunikasi.
Utamane digunakake ing piranti nduwurke tumpukan lan unwinding sing duwe syarat ketat ing pasukan materi, kayata piranti nduwurke tumpukan utawa serat optik narik peralatan.Setelan torsi kudu diganti sawayah-wayah miturut owah-owahan radius nduwurke tumpukan kanggo mesthekake yen pasukan materi ora bakal ngganti karo owah-owahan saka radius nduwurke tumpukan.owah-owahan karo radius nduwurke tumpukan.
2. Kontrol posisi motor servo
Ing mode kontrol posisi, kacepetan rotasi umume ditemtokake dening frekuensi saka pulses input externally, lan amba rotasi ditemtokake dening nomer pulses.Sawetara servos bisa langsung nemtokake kacepetan lan pamindahan liwat komunikasi.Wiwit mode posisi bisa duwe kontrol sing ketat babagan kacepetan lan posisi, umume digunakake ing piranti posisi, alat mesin CNC, mesin cetak lan liya-liyane.
3. Mode kacepetan motor Servo
Kacepetan rotasi bisa dikontrol liwat input jumlah analog utawa frekuensi pulsa.Mode kacepetan uga bisa digunakake kanggo posisi nalika kontrol PID daur ulang njaba piranti kontrol ndhuwur diwenehake, nanging sinyal posisi motor utawa sinyal posisi mbukak langsung kudu dikirim menyang komputer ndhuwur.Umpan balik kanggo panggunaan operasional.Mode posisi uga ndhukung loop njaba mbukak langsung kanggo ndeteksi sinyal posisi.Ing wektu iki, encoder ing mburi poros motor mung ndeteksi kacepetan motor, lan sinyal posisi diwenehake dening piranti deteksi pungkasan mbukak pungkasan langsung.Kauntungan saka iki yaiku bisa nyuda proses transmisi penengah.Kesalahan nambah akurasi posisi kabeh sistem.
4. Dhiskusi bab telung dering
Servo biasane dikontrol dening telung puteran.Sing diarani telung puteran yaiku telung sistem penyesuaian PID umpan balik negatif loop tertutup.
Daur ulang PID sing paling jero yaiku daur ulang saiki, sing wis rampung ing jero driver servo.Saiki output saben phase saka motor kanggo motor dideteksi dening piranti Hall, lan umpan balik negatif digunakake kanggo nyetel setelan saiki kanggo imbuhan PID, supaya minangka kanggo entuk saiki output sabisa.Padha karo saiki sing disetel, daur ulang saiki ngontrol torsi motor, saéngga ing mode torsi, driver nduweni operasi paling cilik lan respon dinamis paling cepet.
Daur ulang kapindho yaiku daur ulang kacepetan.Pangaturan PID umpan balik negatif ditindakake liwat sinyal encoder motor sing dideteksi.Output PID ing daur ulang iku langsung setelan daur ulang saiki, supaya kontrol daur ulang kacepetan kalebu daur ulang kacepetan lan daur ulang saiki.Ing tembung liya, mode apa wae kudu nggunakake loop saiki.Daur ulang saiki minangka pondasi kontrol.Nalika kacepetan lan posisi dikontrol, sistem kasebut bener-bener ngontrol arus (torsi) kanggo entuk kontrol kecepatan lan posisi sing cocog.
Gelung kaping telu yaiku gelung posisi, yaiku gelung paling njaba.Bisa dibangun ing antarane driver lan encoder motor utawa ing antarane pengontrol eksternal lan encoder motor utawa beban pungkasan, gumantung saka kahanan sing nyata.Wiwit output internal saka daur ulang kontrol posisi minangka setelan daur ulang kacepetan, ing mode kontrol posisi, sistem nindakake operasi kabeh telung puteran.Ing wektu iki, sistem nduweni jumlah pitungan paling gedhe lan kacepetan respon dinamis paling alon.
Ndhuwur teka saka Chengzhou News
Wektu kirim: Mei-31-2022